Regra 10: Qualquer par de graus de liberdade rotacionais que se interceptam é equivalente a qualquer outro par que se intercepta num mesmo ponto e que a atua no mesmo plano. Isto permanece verdadeiro para pequenos deslocamentos.
Uma outra maneira de dizer isso é que um par de graus de liberdade rotacionais que se interceptam pode gerar uma rotação instantânea em torno de qualquer eixo que atue no plano e passe por aquele ponto. Como mostrado na figura 39, as restrições que permitem esse movimento devem estar nesse plano ou interceptar o plano onde os dois graus de liberdade rotacionais se interceptam, conforme a regra 4. O requisito de pequeno deslocamento é sempre necessário para eixos de rotação pura porque a rotação em torno de um eixo muda a orientação do outro. Usualmente isso não é um problema, mas torna mais complexo o algoritmo que calcula os ângulos. O círculo atua no plano de três restrições e a quarta restrição intercepta seu centro. Qualquer outro par de eixos rotacionais que atue nesse plano e intercepte o centro representará o movimento instantâneo permitido pelas restrições.
Figura 39 – Movimento instantâneo circular permitido pelas restrições.