Regra 4: Todos os eixos de rotação dos graus de liberdade rotacionais do corpo irão interceptar todas as restrições aplicadas a este corpo .
Esta é uma regra muito poderosa e explicativa que usa explicitamente a representação de translações como eixos de rotação localizados no infinito. Isto é uma generalização do centro instantâneo e é válida como um auxílio visual para o entendimento de um mecanismo ou para a sintetização de um sistema de restrições para um novo mecanismo. A base dessa regra é trivial. Se existe um eixo que intercepta a todas as linhas de restrição aplicadas, então não existem restrições que possam produzir um momento em torno deste eixo porque o braço de alavanca é zero. Desta forma, o corpo é livre para rotacionar em torno deste eixo, como mostra a figura 32.
No corpo representado na figura, todas as cinco restrições aplicadas interceptam o único grau de liberdade restante, a rotação em torno do centro do cubo.
Figura 32 – Corpo com cinco restrições.