Regra 1: Os pontos de um objeto ao longo de uma linha de restrição só podem se mover angularmente com relação a essa linha, e não ao longo da mesma.
Uma restrição num único grau de liberdade evita o movimento em uma direção, a direção de restrição, representada por uma linha no espaço. A única componente de movimento permitida por essa restrição é perpendicular à linha de restrição. Se o objeto é rígido, então todos os pontos do objeto ao longo da linha de restrição também permanecerão restringidos. Numa restrição ideal, o movimento inicial ou instantâneo é sempre perpendicular à direção de restrição. A direção de restrição pode mudar com o movimento do objeto. Nesse caso, a trajetória de restrição é curva e o movimento instantâneo é tangente a essa curva como, por exemplo, qualquer ponto de uma roda com um eixo fixo, que é restringido a uma trajetória circular. A direção de restrição é radial e o movimento instantâneo é tangente ao círculo.